基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪

摘要：

主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制，而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾，本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构，建立了基于双CCD传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上，建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型，并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系，提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明，所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达±0.5mm，能够满足实际工程应用。

关键词：球罐焊接、CCD传感器、轮式移动机器人、焊缝跟踪

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59975050;国家高技术研究发展计划863计划512－9913－02

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34