球罐全位置焊接机器人智能控制系统

摘要：

研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统.采用两点式视觉伺服反馈系统,以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹,实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪.系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件,外加自制的电机驱动等辅助电路,实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制,并使之协调联动,满足焊接过程的要求.此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是,实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已实现小批量试生产,产品也已用于实际焊接生产.

关键词：焊接机器人、智能控制、自动焊接、视觉伺服系统

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：新材料领域项目863-512-9913-02

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4