推力室外壁机器人自适应焊接控制研究

摘要：

针对推力室外壁焊缝坡口进行机器人焊接控制的研究,并基于主动式激光传感器获取坡口参数,通过建立坡口-参数-焊缝的模型来实现推力室外壁的自适应焊接,从而保证推力室焊接质量的一致性.在"静态"研究的基础上,进行推力室焊接过程"动态"坡口结构参数与工艺参数最优匹配的研究,建立了推力室外壁坡口自适应焊接参数模型.结合模糊控制算法搭建了焊接自适应控制系统,完成了推力室模拟件的焊接试验,验证了模型与自适应焊接系统的适用性.针对液体火箭发动机推力室专用S-06,1Cr21Ni5Ti等材料建立了热丝TIG焊接参数计算模型,可覆盖深度5~12 mm的推力室对接坡口.在SIMULINK平台下针对控制响应速度优化了焊接自适应控制系统的调节因子.自适应试验件焊缝熔合良好, X射线检测合格,强度均高于母材强度的90% .

关键词：液体火箭发动机推力室、机器人焊接、数值模拟、自适应控制

所属期刊栏目：45

分类号：V463(制造工艺)

资助基金：国防科工局推广项目JSCG2016203B003

在线出版日期：2019-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：66-72