露天矿电铲铲装移动轨迹规划研究

摘要：

自主铲装技术是未来露天矿智能开采的核心环节之一.为提高电铲在自主铲装过程中的工作效率,提出了一种电铲铲装移动路线的优化方法.在已知电铲工作区域的基础上,基于贪婪算法规划出电铲移动次数最少的作业位置集;在给定起始挖掘点的基础上,使用遗传算法生成电铲铲装移动最短路径,并规划每个位置对应的挖掘区域;最后结合电铲作业的相关几何约束,进一步优化电铲移动路径并调整相应挖掘区域规划,形成最终的电铲作业最优轨迹.试验结果表明,生成的电铲移动路径总距离短,挖掘区域规划符合实际生产要求,该研究结果可为自主铲装电铲的移动轨迹规划提供指导.

关键词：露天矿、电铲、铲装作业、轨迹规划、贪婪算法、遗传算法

所属期刊栏目：29

分类号：TD422(矿山机械)

资助基金：国家自然科学基金项目"基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究";国家重点研发计划项目"基于大数据的金属矿开采装备智能管控技术研发与示范"

在线出版日期：2021-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：43-52