基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

摘要：

现代控制理论是实现地下铲运机路径跟踪控制的重要技术之一.目前,控制算法应用的难点在于参数的选取和整定.为解决控制参数整定问题,提出应用量子行为粒子群优化算法(QPSO)对基于线性二次型调节(LQR)的状态反馈控制器进行参数优化,实现对地下铲运机精准、稳定的路径跟踪控制.状态反馈控制器基于铲运机的误差动力学模型得出,优化后的路径跟踪控制最大横向位置偏差低于0.23 m.仿真试验结果表明:相较于标准粒子群优化算法,QPSO算法优化的路径跟踪控制器的最大横向位置偏差减小53.4％,优化效果更好、成功率更高.

关键词：地下铲运机、路径跟踪控制、控制参数优化、粒子群优化算法、量子行为粒子群优化算法、线性二次型调节器

所属期刊栏目：29

分类号：TD273(矿山设计与建设)

资助基金：国家重点研发计划项目"深部集约化开采生产过程智能管控技术";"井下人机定位和作业环境感知分析技术与系统"

在线出版日期：2021-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：25-34