基于聚集—置换策略的机器人路径规划方法

摘要：

为了改善机器人路径规划中遗传算法搜索能力不足、易陷入局部最优等问题,对静态环境下移动机器人路径规划进行研究,基于进化算法提出一种聚集—置换策略的路径规划新方法(AR-GA).该算法首先综合考虑长度、角度和能耗等因素,提出一种新的适应度函数.然后,提出了一种聚集—置换策略的路径更新方法,利用聚集策略引导算法向每次迭代过程的最优个体逼近;通过置换策略,避免算法陷入局部最优.实验结果表明,提出的方法与现有方法相比生成的路径更加平滑,规划时间平均减少29％,冗余路径点平均减少26％,长度平均缩短28％,生成的路径更好地平衡了距离和能耗代价,所提出的方法能够大幅度提升遗传算法的搜索能力和收敛速度.

关键词：路径规划、进化算法、聚集策略、置换策略

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省六大人才高峰资助项目;江苏海洋大学科研创新基金资助项目

在线出版日期：2023-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：27-36