10.3969/j.issn.2096-8248.2020.04.011
钢丝螺套装配神经网络自适应扭矩跟踪控制系统研究
钢丝螺套装配过程是一个典型的非线性和动态过程,传统的装配控制方法难以保证自动装配质量的可靠性和一致性.系统的轻微扰动即会使装配力矩产生大幅波动,从而引起跳扣、卡滞等.针对以上问题,提出一种基于自适应神经网络的扭矩跟踪控制算法.该算法利用动态神经网络对装配系统进行离线辨识,解决被控制对象变化引起的失稳问题.在装配过程中,动态神经网络通过在线学习,进一步提高辨识精度;同时利用RB F神经网络调节装配的速度,实现钢丝螺套装配力矩的在线自适应控制.动态神经网络和RB F神经网络协同进行在线系统辨识和实时控制,保证控制系统的控制参数最优化.最终针对钢丝螺套装配过程的近似模型进行仿真实验,结果表明,所提出的神经网络自适应控制系统具有良好的自适应、自学习能力.该方法能够有效提高钢丝螺套装配的质量和稳定性.
钢丝螺套、神经网络、自适应控制、力矩跟踪
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TP273.2(自动化技术及设备)
国防基础科研项目;内蒙古自治区自然科学基金资助项目
2021-03-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
68-76