动态环境中机器人路径规划算法研究

摘要：

针对自主移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题,提出了一种改进的概率地图算法,详细描述了经过改进的自适应概率地图算法(flexible adaptive probabilistic roadmap method,FAPRM)的实现步骤,该算法可以显著地提高自主移动机器人的路径质量,讨论了自适应概率地图算法和传统概率地图算法在动态路径规划中的优缺点,并进行了仿真,改进后的自适应概率地图算法可以有效地在动态环境中重新计算路径.

关键词：移动机器人、路径规划、重新规划、动态规划

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：淮海工学院大学生创新实验课题资助

在线出版日期：2011-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：20-22