基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪控制

摘要：

为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上.试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50％以上,有效地提升了调整效率.

关键词：光伏阵列、清扫机器人、超宽带、路径跟踪、定位、导航圆

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省"青蓝工程"项目;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2021-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：190-196