基于改进蚁群算法的工业机器人路径规划研究

摘要：

针对蚁群算法在机械臂路径规划中存在的问题,如路径过长、收敛速度慢等,文章提出一种改进的蚁群算法.首先将蚁群分为外层蚁群和内层蚁群,分别设计不同的启发函数来提高搜索效率,并引人安全因子提高机械臂运动过程的安全性,利用外层蚁群初始化信息素,引导内层蚁群进行全局寻优;为了加强优质种群的寻优能力,在信息素更新原则中引人狼群的猎物分配机制,同时改善部分路径信息素浓度,防止算法陷入局部最优;得到的机械臂末端有效路径再经过机械臂逆运动学运算和碰撞检测,转化为一条机械臂最优位姿路径.仿真实验表明该算法能为机械臂在不同环境中规划出一条符合运动要求的避障路径.

关键词：改进蚁群算法、机械臂、路径规划、安全因子、碰撞检测、狼群的猎物分配机制

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金62073113

在线出版日期：2023-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：463-467,534