基于模糊神经网络PID的无人艇航向控制器研究

摘要：

针对常规比例、积分和微分(proportional integral derivative,PID)控制器在无人艇航向控制系统中表现出的稳定性差、控制精度低等问题,文章提出一种将模糊控制与反向传播(back propagation,BP)神经网络相结合的控制算法;在MATLAB中对比常规PID控制器、模糊PID控制器与模糊神经网络PID控制器在给定期望航向角下的航向控制性能,仿真结果表明模糊神经网络PID控制器对无人艇的航向控制性能最佳;在搭建的实验平台上对不同航向控制器下无人艇的航行轨迹和航向角进行比较,实验结果进一步验证了模糊神经网络PID航向控制算法的优越性.

关键词：无人艇、航向控制、模糊控制、反向传播(BP)神经网络、比例、积分和微分(PID)

所属期刊栏目：46

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技重大专项资助项目;安徽高校协同创新资助项目

在线出版日期：2023-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：458-462