基于改进蚁群算法的多旋翼无人机航迹规划研究

摘要：

航迹规划需要无人机快速到达目标点来减少航程,同时要躲避障碍物减小威胁.针对传统的蚁群算法在无人机航迹规划中易出现极值、收敛速度慢等缺陷,文章提出了一种改进的蚁群算法.对环境地图进行坐标转换来避免蚂蚁在最后节点可能横跨多个单元;利用起始点与目标点位置来初始化信息素分布,信息素挥发因子采用时间和空间的自适应更新策略,增强了算法的全局搜索能力和效率;设计了方向和角度最优的启发信息,并构造相应的综合评价函数;最后对航迹采用三阶B样条曲线平滑处理.仿真结果表明,改进后的蚁群算法能够快速收敛于最优航迹,并能很好地适应无人机的飞行要求.

关键词：无人机;三维航迹;改进蚁群算法;自适应;方向最优;三阶B样条曲线

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：安徽省科技重大专项资助项目17030901104

在线出版日期：2021-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1172-1178