一种混合输入并联康复机器人的设计与分析

摘要：

针对缺少适于社区与家庭使用的康复机器人的现状,文章基于混合驱动系统研制了一款运动轨迹、幅度均可调的个性化上肢康复机器人.首先介绍了该机器人的机构及功能,包括机器人的技术参数、常速驱动装置、水平驱动机构及角度控制机构;在此基础上建立了人/机一体化模型,并对该机器人进行了运动学及动力学分析,从理论上证明了设计方案的可行性;最后进行了样机功能性试验.试验结果表明,该机器人可使受试者实现肘关节活动范围为3.5°～136.7°、肩关节活动范围为-18.3°～56.6°的上肢运动.

关键词：康复机器人、并联机构、混合输入、运动学分析、机构设计

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：科技部中小企业创新基金资助项目;合肥市科技计划重点资助项目;合肥工业大学应用培育计划资助项目

在线出版日期：2020-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：450-456,467