车铣复合机床运动学建模及逆解计算研究

摘要：

机床的运动学模型建立了刀具和工件之间的运动学关系,是计算机床各轴运动控制指令的基础.文章针对传统的D-H变换法、多体理论在机床运动学建模中存在的问题,提出了基于旋量理论的机床运动学建模.根据T M S-200 s型车铣复合机床的结构,求出各轴的运动旋量和指数矩阵,结合刀具和工件运动链,由指数积公式求得运动学正解模型,并基于该模型完成了逆解计算;针对逆解中的多解问题,提出了对称区间与非对称区间,分析了加工中旋转轴所有可能出现的解,并根据相邻行变化角最小的原则,有效地避免了旋转轴转角突变的问题;将2种不同方法计算得到的G代码分别在仿真软件Vericut中对自由曲面进行了模拟加工.仿真结果验证了该运动学模型的正确性和逆解算法的可靠性与必要性.

关键词：复合机床、运动学建模、旋量理论、逆解、角度选择

所属期刊栏目：42

分类号：TH128

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2015BAF26B00;安徽省科技重大专项资助项目JZ2016AKKZ1067

在线出版日期：2019-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1153-1157,1168