一种轻型水下机器人控制系统的设计和实现

摘要：

文章针对水下机器人运行环境的特殊性,设计并构建了一款轻型水下机器人;对其控制系统进行了总体设计,并搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台;根据该机器人的结构特点和运动特性,分别设计了单级和串级比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器对机器人进行深度及姿态控制,将姿态控制器和深度控制器计算得到的控制量并联输出,作为脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)调节量对电机调速;最后通过水下试验验证了控制算法和控制系统的有效性和可靠性.

关键词：水下机器人、控制系统、STM32微控制器、串级PID控制器、姿态控制器

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家磁约束核聚变能研究专项资助项目2014GB101000

在线出版日期：2019-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：935-939