一种单输入 CM AC 策略在机械手逆模控制中的应用

摘要：

小脑模型关节控制器（CMAC）是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络，适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说，CM AC需要大量的存储空间，实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点，利用CM AC网络对机械手进行逆模控制；针对网络所需输入量较多的问题，提出了一种单输入CM AC网络的逆模控制策略，并将提出的控制策略应用于2自由度机械手的轨迹控制；引入测量变量使网络输入由二维转换为一维，减少了神经网络所需存储空间，提高了学习速度。仿真实验结果表明，所提出的控制策略克服了机械手非线性和不确定性的影响，是可行的。

关键词：神经网络、小脑模型关节控制器(CMAC)、逆模控制、机械手、轨迹控制

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：454-457