10.3969/j.issn.1003-5060.2015.04.006
一种单输入 CM AC 策略在机械手逆模控制中的应用
小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CM AC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CM AC网络对机械手进行逆模控制;针对网络所需输入量较多的问题,提出了一种单输入CM AC网络的逆模控制策略,并将提出的控制策略应用于2自由度机械手的轨迹控制;引入测量变量使网络输入由二维转换为一维,减少了神经网络所需存储空间,提高了学习速度。仿真实验结果表明,所提出的控制策略克服了机械手非线性和不确定性的影响,是可行的。
神经网络、小脑模型关节控制器(CMAC)、逆模控制、机械手、轨迹控制
TP273.5(自动化技术及设备)
2015-05-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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