两轮智能车跟踪控制系统的研究

摘要：

自平衡式两轮机器人是多变量、强耦合对象，文章针对斜坡上的两轮智能车的目标跟踪问题，设计了基于T‐S模糊控制器的跟踪控制系统，该系统包括底层平衡控制器、底层转弯控制器和全局运动控制器。底层的平衡控制应用T‐S模糊控制器，并利用LQR线性控制器来简化控制器的参数设计。底层转弯控制器采用PI算法，在此基础上运用李雅普诺夫函数方法，进行了全局运动控制器的设计，得出了具有全局渐近稳定的控制律。最后通过仿真验证了该方法的正确性和可行性。

关键词：机器人、模糊控制、两轮智能车、目标跟踪

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-04-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：319-324,427