基于粒子群优化算法的两轮小车能量优化策略

摘要：

为减少两轮移动小车在运动平衡控制过程中的能量消耗，文章设计了一种基于粒子群优化算法的能量优化策略。针对两轮移动小车运动学模型和电机模型系统，建立了系统的能量消耗模型；针对系统运行速度设计了优化策略，结合其能耗模型和电机限制条件得出系统的能量消耗约束方程，由于该方程很难获取最优解，通过粒子群优化算法对能量函数进行寻优，得出系统运行的最优速度区间，实现系统的能耗最优控制；仿真结果说明了该方法的有效性。

关键词：两轮移动小车、能量消耗、粒子群优化算法、约束方程、寻优

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61100211

在线出版日期：2014-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：292-295,375