基于反应式的移动机器人避障研究与实现

摘要：

文章提出了一种基于反应式的避障控制方法,在方法中使用“分而治之”的策略,将复杂的环境设计成不同的情景,并通过设计的情景-动作规则来确定机器人所处的情景,根据不同的情景选择合适的动作；使用该方法控制移动机器人能够在未知的环境中,实时地检测出障碍物,并实时规划出合理有效的路径,稳定、平滑不间断地向目标行驶,有效地防止在狭小空间里的振荡和避免U型陷阱；结果证明该方法的可行性和有效性,同时也体现出该算法在复杂环境中使用的优越性和鲁棒性.

关键词：反应式、情景-动作规则、避障、移动机器人

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：181-186