二级倒立摆基于融合函数的模糊控制

摘要：

文章针对多变量、非线性、强耦合性的二级倒立摆系统,采用模糊控制理论研究了二级倒立摆的稳定控制问题.考虑到二级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR控制方法设计了融合函数以降低模糊控制器的输入变量维数,降低了控制器的设计难度,并研究了量化因子对控制效果的影响,通过设置阈值使量化因子可自动调节,进而提升了模糊控制器的性能品质.仿真和实验结果表明,通过这种模糊控制算法设计的控制器不但结构简单,而且具有良好的控制效果.

关键词：二级倒立摆、模糊控制、融合函数、量化因子

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽工程大学青年科研基金资助项目2008YQ047

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1155-1159