基于几何和模糊控制合成算法的小型移动机器人局部路径规划

摘要：

文章针对机器人特殊的使用场合和要求,提出了将几何算法和模糊控制算法相结合来解决避障问题.在机器人远离地面障碍物运动时,采用几何算法;当逐渐接近障碍物时,采用模糊控制算法修正.2种算法的结合,避免了单独使用其中一种算法的缺陷,使局部路径规划的速度大大提高,并且降低了对控制硬件的高要求.仿真和实验表明,这种新算法具有正确性、实时性和鲁棒性.

关键词：小型移动机器人、局部路径规划、几何算法、模糊控制算法

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52