基于正交优化的电动舵机机械手模糊PID伺服驱动系统仿真与实验分析

摘要：

为了提高电动舵机机械手运动控制的准确性和稳定性,提出一种基于正交试验法的模糊PID智能控制方法.本文以电动舵机为执行元件,建立了捡拾机械手关节伺服驱动系统的数学模型.在传统的比例积分微分(proportion,integration,differentiation,PID)控制策略下,加入了正交试验设计和模糊控制的方法,在Simulink软件仿真环境中对电动舵机机械手关节驱动系统的开环控制、正交优化的PID控制和模糊PID控制进行仿真分析,并对单自由度和双自由度机械手进行运动控制实验.仿真与实验分析结果表明,利用正交试验法对PID参数进行整定,能快速的确定合适的PID参数,大大减小试验次数;利用模糊控制可以提高PID控制的适应能力,虽然使系统的上升时间和调整时间有少量增加,但是超调量明显减小,提高了系统的准确性和稳定性.

关键词：机械手、电动舵机、PID、正交优化、模糊控制

所属期刊栏目：25

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：天津市自然科学基金重点项目17JCZDJC30400

在线出版日期：2020-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：16-24