一种六轴焊接机械手运动学分析

摘要：

针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手.在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度.然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法.最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整.仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要.

关键词：焊接机械手、六自由度机械手、运动学分析

所属期刊栏目：24

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61305001

在线出版日期：2020-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：125-131