故障机械臂模型重构后的轨迹规划与实验分析

摘要：

针对六自由度机械臂作业过程中,两个旋转或俯仰关节发生故障后的运动受限问题,提出一种基于D-H表示法的模型重构轨迹规划方法.首先对故障前后的机械臂结构进行分析,锁定故障关节,将原六自由度机械臂转化为四自由度机械臂,然后采用D-H表示法对故障机械臂进行建模,并求取其运动学正逆解,再重新在任务空间中对机械臂进行轨迹规划.为了验证故障机械臂轨迹规划算法的有效性,进行了移动机械臂旋拧圆形门把手的实验,采集故障前后的机械臂运动数据进行分析,验证了所设计算法在直线、圆弧轨迹规划中的可行性.实验结果表明,在故障机械臂的工作空间内,模型重构后的机械臂仍能完成一定的作业任务.

关键词：六自由度机械臂、故障关节、模型重构、轨迹规划

所属期刊栏目：21

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划项目973计划2013CB035500

在线出版日期：2016-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7