复杂环境下解决势场法局部极小问题的路径规划方法

摘要：

多年来势场法路径规划的局部极小问题就一直被广泛关注,针对人工势场法所固有的缺陷提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.方法利用膨胀与腐蚀算法对机器人的工作空间进行预处理,来优化工作环境,并使用改进的势场法进行机器人导航,以改善其运动轨迹；另外通过设置子目标点使陷入局部极小的机器人快速“逃离”极小状态.仿真结果表明本文算法在复杂环境下解决机器人路径规划的局部极小问题是有效的.

关键词：势场法、路径规划、局部极小、膨胀与腐蚀算法、子目标点

所属期刊栏目：17

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划重点项目90820306;国家自然科学基金面上项目60705020

在线出版日期：2012-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：78-82