水轮机叶片焊补机器人的工作路径规划

摘要：

论述了焊补机器人在三维空间全方位的工作路径规划.通过对空间曲面位姿的精确计算和利用三次B样条函数对关节变量的插值,使规划的路径轨迹准确地通过预定的焊补位置而不产生误差,且易于编制路径规划程序.

关键词：焊补机器人、路径规划、空间位姿、B样条函数

所属期刊栏目：5

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55