动态事件触发机制下的无人艇无模型控制

摘要：

针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题,本文结合滑模变结构控制与自适应控制,设计了无模型控制器,基于此提出了动态事件触发机制,利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界,且不存在Zeno现象.仿真试验结果表明:在模型参数未知情况下,所提控制器具有良好的控制性能,可有效降低执行机构和能源消耗,为无人艇轨迹控制的实际应用提供了有效基础.

关键词：无人艇、轨迹跟踪、无模型、动态事件触发、滑模控制、自适应控制、Lyapunov稳定性、计算资源

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省优秀青年基金项目;中央高校基本科研业务费

在线出版日期：2024-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：85-92