有限差分粒子滤波

摘要：

对扩展卡尔曼粒子滤波(EKPF)的精度较低的问题,提出了有限差分粒子滤波算法.首先对非线性系统方程进行三阶泰勒级数展开,为了简化计算,对展开式中的微分算子进行离散化处理,用差商近似代替微分运算.新算法在整体上提高了局部线性化的截断误差的阶数,整体截断误差由O(h2)降低到O(h4),差商代替微分运算也避免了大量的运算.仿真结果表明,改进的算法滤波精度明显较EKPF高.

关键词：扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、泰勒级数展开、差商

所属期刊栏目：32

分类号：O212.7(概率论与数理统计)

资助基金：国家重点基础研究发展计划项目2011CB403306;河南省教育厅自然科学研究项目2008B120004

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：565-570