空间绳牵引并联机器人多目标优化设计

摘要：

以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.仿真结果表明该优化方法可以有效地实现结构的优化,为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考.

关键词：绳牵引并联机器人、多目标结构优化、神经网络、遗传算法、灰色聚类

分类号：O224(运筹学)

资助基金：上海市高新技术产业化专项资金项目JJ-GXCY-04-10-0540;上海市软件和集成电路产业发展专项资金项目RX-RJJC-03-10-3803

在线出版日期：2015-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：142-150