一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

摘要：

针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机器人的控制精度.最后,设计了升降平台和摄像头云台的控制方法.为了验证该控制系统方案的可行性,在室内环境进行了实验,结果表明机器人在执行完多次巡检任务后位置累积误差范围为10 cm,可以准确采集到电力设备图像数据,满足变电站巡检任务要求.

关键词：变电站巡检机器人、运动控制、路径规划、轨迹跟踪

所属期刊栏目：47

分类号：TM63;TP242(发电、发电厂)

资助基金：国家自然科学基金51975214

在线出版日期：2021-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：116-122