最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法

摘要：

针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码.对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型.根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径找寻方向.通过4组算例验证了能量最省路径规划方法的可行性,并给出了各自的点云图,以及1组电机转角的变化曲线.

关键词：路径规划、3-RRR球面并联机器人、点云模型、橡皮筋算法、周期空间

所属期刊栏目：40

分类号：TH112

在线出版日期：2016-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：267-272