基于样条插值的球形机器人光电寻迹系统设计与分析

摘要：

设计了一种适用于球形机器人的光电寻迹系统,利用简化的三次样条插值法求解球形机器人的行走路径,并分别采用第1类边界条件和第2类边界条件进行球形机器人路径轨迹的拟合计算.在光电元器件数量一定的前提下,通过增加虚拟检测点,减小机器人路径检测误差,提高系统的寻迹精度,使得球形机器人可以探测到红外管探测范围以外的轨迹,降低系统成本.实验研究表明该方法具有良好的可行性.

关键词：球形机器人、光电寻迹、样条插值、路径检测

所属期刊栏目：39

分类号：TH242.6(起重机械与运输机械)

资助基金：山东省自然科学基金2009ZRA01105;山东省泰安市科技发展计划201320629,20083002,20092016

在线出版日期：2016-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：730-738