基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划

摘要：

针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A＊算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A＊算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法（I-APF）,并用I-APF在底层中对基本路径进行平滑处理。仿真实验结果表明：该路径规划策略可以有效地降低计算消耗,所规划的路径优于单纯的栅格法或惯性人工势场法。

关键词：移动机器人、栅格-几何地图、惯性人工势场、A＊算法

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60675043 61175093;浙江省科技计划基金2007C21051

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：621-626