基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划
针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A*算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A*算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法(I-APF),并用I-APF在底层中对基本路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:该路径规划策略可以有效地降低计算消耗,所规划的路径优于单纯的栅格法或惯性人工势场法。
移动机器人、栅格-几何地图、惯性人工势场、A*算法
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60675043 61175093;浙江省科技计划基金2007C21051
2012-04-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
621-626