基于在线图搜索的移动机器人遍历运动规划

摘要：

提出了用于移动机器人完全遍历运动规划的基于改进的Node Counting在线图搜索方法.通过扩大遍历时的局部搜索空间,加快了对移动机器人工作空间的搜索.该方法的搜索效率明显优于Node Counting.给出了仿真系统主要模块的设计,并采用Java语言编制相应的仿真程序.仿真实验表明:基于改进的Node Counting在线图搜索具有良好的遍历性能,同时在遭到机器人被"绑架"或信息素被破坏等情况时,算法仍具有较好的鲁棒性.

关键词：移动机器人、遍历运动、信息素、在线图搜索

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60675043;浙江省自然科学基金Y104560;杭州电子科技大学校科研和教改项目KYS09150543

在线出版日期：2007-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：551-557