基于自适应PID的双轮自平衡车数学建模

摘要：

自适应PID双轮自平衡车主要通过PID控制器来实现轮式自适应载人运动,本质上仍属于机器人的范畴.同时,由于其搭载的是典型的非线性系统,兼备多变量、强耦合、欠驱动等特征,高效、稳定的控制器逐渐成为此领域的关注重点.考虑到数学建模是实现自适应PID双轮自平衡车的关键算法,本文以拉格朗日方程法为核心构建了数学模型,并对该模型进行模糊化处理和线性化处理.

机标关键词：自适应pid、数学建模、自平衡车

分类号：TP273;TP391;U489

在线出版日期：2023-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：109-111