基于麦克纳姆轮的打磨机器人移动平台仿真分析
传统打磨机器人都是固定基座或者安装于导轨上,其机动性不高,工作区域有限.针对室内墙面打磨机器人需要具备高机动性,提出基于麦克纳姆轮的四轮打磨机器人移动平台.首先对单个麦克纳姆轮做结构分析,了解其运动方式;然后对麦克纳姆四轮移动平台做正、逆运动学分析,得到了四轮移动平台的逆运动学公式;接着在Simulink中建立逆运动学模型;最后在Vrep中进行正运动学验证.结果表明对麦克纳姆轮移动平台分析的正确性,以及麦克纳姆轮移动平台可以充分提高打磨机器人的机动性,为机器人自动打磨打下良好基础.
移动机器人、麦克纳姆轮、运动分析、Simulink、Vrep运动仿真
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TP242(自动化技术及设备)
2022-10-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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