基于粒子群算法的码垛机器人时间轨迹优化研究

摘要：

阐述了码垛机器人的工作路径,根据D-H参数及机器人各关节坐标变换图进行运动学正逆解.应用Matlab对机器人码垛任务进行关节空间和笛卡尔空间轨迹规划.兼顾脉动连续性和减小计算量两方面要求,应用POS优化算法,考虑运动约束,并满足最大速度约束条件下对码垛机器人一个码垛周期的3-5-3次多项式轨迹最优时间求解,解决了多项式轨迹规划阶次高,运算量大,且没有凸包性的特点.

关键词：码垛机器人、轨迹规划、时间最优、粒子群优化、多项式插值

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：75-81