基于模型预测控制的汽车主动避障系统
为了加强汽车行驶安全性,搭建了包含环境感知、危险态势评估、路径决策和控制执行四部分的智能汽车主动避障系统.基于改进人工势场模型构建了以道路边界斥力势场、动态障碍物斥力势场和引力势场核心的路径规划模块,同时,建立以前轮偏角为控制变量的车辆动力学模型,利用模型预测算法对路径进行跟踪.利用动力学仿真软件CarSim和控制仿真软件Simulink联合仿真,结果表明文中运用的模型预测控制优于驾驶员预瞄控制,对路径具有更好的跟踪效果、提高了跟踪精度,实现了汽车主动避障.
汽车工程、主动避障、模型预测控制、智能汽车、跟踪控制
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U461(汽车工程)
国家自然科学基金青年基金61703160
2020-04-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
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