多旋翼无人机目标跟踪系统设计

摘要：

针对多旋翼无人机对地面移动目标的跟踪问题,考虑到移动目标由于外界因素变化导致跟踪丢失等情况,以视觉相机采集地面目标的图像信息作为系统输入,采用颜色特征提取结合TLD目标跟踪的改进算法,用以准确稳定的跟踪目标,获得目标的位移信息.通过对位置内外环串级PID控制器的设计,以目标与无人机间的水平位移差作为控制器的输入,由位置姿态控制器控制电机输出实现无人机位置变换,以保证目标能够始终位于机载相机视野的中心区域附近,实现无人机对目标的自主跟踪.最后通过实验分析,验证了所设计的系统能够准确稳定的跟踪到目标.

关键词：多旋翼无人机、目标跟踪、TLD改进算法、位置控制

所属期刊栏目：36

分类号：U8;V249.1

资助基金：国家自然科学基金项目61763012

在线出版日期：2019-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：72-79