无人机编队飞行的自适应控制设计

摘要：

无人机在以机群编队飞行的模式下，受编队飞行环境的影响，使得无人机在保持编队队形和协同编队一致性控制问题上存在技术难度。对编队飞行采取自适应控制进行设计，根据编队间距以及长僚机位置姿态信息为编队控制器生成速度和航向角的指令信号。分两种情况进行研究：一类是气动耦合干扰参数未知情况下编队控制律设计，另一类是干扰因素未知情况下的编队控制律设计。通过最基本的构造李雅普诺夫函数，从理论上分析编队飞行间距误差最终收敛于0，编队运动稳定，编队队形可以得到保持；最后用仿真算例验证本文辨识方法的有效性。

关键词：无人机、协同编队、自适应控制

分类号：V249.12;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家863计划项目2012SYAB321

在线出版日期：2016-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8