10.3969/j.issn.1005-0523.2012.02.014
全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析
对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25%左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正.此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义.
并联机器人、微动机器人、运动学、静刚度
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TH122
江西省教育厅基金项目GJJ11432
2012-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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