3-DOF平面微动并联机器人的动-静态建模

摘要：

在叠加变形原理基础上,利用柔性关节两端的广义力传递关系和位移传递关系,分别对微动并联机器人进行运动学建模和静力学建模,两者相结合构成系统的动-静态模型,对于大多数工作在低速、低频和工作空间较小的微动机器人都是适应的.以3-D0F平面并联微动机器人为例,介绍了整个建模过程和求解方法.相比应用伪刚体法进行的解析建模,模型精度有了大幅度的提高.

关键词：变形叠加法、柔性关节、动-静态建模

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江西省教育厅2008年科研资助项目GJJ08252

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：37-40