基于螺距约束和HPSOGA算法的六自由度焊接机器人路径规划

摘要：

针对翅片管与汇集箱的焊接,基于混合粒子群遗传算法(hybrid particle swarm optimization and genetic algorithm,HP-SOGA)讨论了一类带有螺距约束的焊接路径规划问题.在翅片管与汇集箱的焊点路径规划问题中,引入螺距约束进行描述多个翅片管焊点间的关系,将遗传算法和粒子群算法进行恰当的混合,利用遗传算法提高了粒子的多样性,经过变异操作优化全局搜索能力,并运用交换算子和交换序列对粒子状态的更新过程进行离散化,搜索机械臂的焊接最短路径.设计了仿真实验,分别采用粒子群算法、遗传算法和文中所设计算法进行焊点的路径规划.经过多次的实验表明,在文中所设计的算法下,机械臂能够获得较为平滑的焊接轨迹,且焊点路径最短,验证了该算法在解决一类带有螺距约束的焊接路径规划问题的有效性和正确性.

关键词：机械臂、螺距约束、HPSOGA算法、路径规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重大成果转化专项资金项目BA2017111

在线出版日期：2022-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-50