磁悬浮平面电机及其自适应收缩反步控制

摘要：

设计一种应用于物流传送系统的磁悬浮平面电机,通过任意组合单元模块以满足不同的运输需求,具有无摩擦损耗,动态响应快速,可根据需求实时改变运输轨迹等特点.基于磁悬浮托盘在Halbach永磁阵列磁场中的力学模型,建立托盘的推力及转矩模型,根据力/电流关系,考虑不确定参数与负载扰动对系统的影响,建立磁悬浮平面电机六自由度运动系统的解耦控制模型.然后设计其自适应收缩反步(ACB)控制器,消除非线性模型的不确定扰动,实现系统的稳定控制.仿真与实验结果表明:该方法具有理想的响应速度、较强的鲁棒性与较好的动态跟踪性能,应用于物流传送系统中,具有较好的控制效果.

关键词：物流传送系统、磁悬浮平面电机、力/电流模型、自适应收缩反步控制

所属期刊栏目：36

分类号：TM301.2(电机)

资助基金：国家自然科学基金;国防基础预研计划资助项目;江苏省研究生科研与实践创新计划项目

在线出版日期：2022-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：56-64