乒乓球机器人最优击球规划

摘要：

针对目前乒乓球机器人击球水平不高,对于快球、旋转比较大的球不能很好回击的问题,根据牛顿运动定律,分析乒乓球在空中的受力情况,建立乒乓球的飞行模型和碰撞模型,通过仿真实验验证了模型合理性;然后,对乒乓球运动轨迹进行分析和预测,结合机器人自身限制条件确定最优击球点,遵循和平球原则,规划乒乓球回球轨迹;最后,将击球点位置和初始速度,结合乒乓球碰撞模型,反推算得到球拍即机器人末端执行器的击球速度和姿势.用MATLAB进行仿真实验,验证了乒乓球以规划速度和姿势能够到达对方期望击球点.

关键词：乒乓球机器人、飞行模型、碰撞模型、击球规划、MATLAB仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11703009;江苏科技大学苏州理工学院教研教改重点课题SJYZ2006

在线出版日期：2019-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：73-82