并联机构6-PRUU的运动学分析研究

摘要：

文中提出了结构合理的6-PRUU并联机构,并对其进行运动学分析研究.建立了6-PRUU并联机构的位置正解和反解方程,并用数值法进行求解;建立了该机构的速度、加速度模型与相关的铰链约束模型;在位置分析的基础上采用Matlab软件进行定姿态下工作空间分析,确定了该并联机构的工作空间边界,将工作空间形状用可视化形式显示出来,为进一步研究该机构提供了基础与依据.

关键词：并联机构、位置正解、运动学分析、工作空间

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：568-572