枸杞采摘机器人的果实识别与定位方法研究

摘要：

随着现代农业飞速发展,智能化的采摘机器人相继出现.枸杞作为宁夏的特色产业,研究智能化的枸杞采摘机器人非常有必要.枸杞采摘机器人研究的关键是对枸杞果实进行识别和定位,对枸杞果实进行识别,需进行果实图像分析.本文利用CCD双目摄像机采集枸杞的图片信息,分析计算图像的RGB颜色空间3个分量的灰度值,并转换为HSV颜色空间,利用最大类间方差法进行图像分割和果实识别.利用Canny算子进行边缘特征提取,利用最小二乘法进行椭圆拟合,求出果实质心,进而求出果实空间坐标.实验结果表明,本文方法能够实现复杂背景下枸杞多目标的识别与定位,并可推广到类圆目标的抓取过程.

关键词：枸杞采摘机器人、目标识别、颜色空间、最大类间方差法、最小二乘法

资助基金：宁夏高等学校科学研究项目;宁夏教育厅大学生创新创业项目

在线出版日期：2020-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：157-159