融合整体法和Simulink的人体肌肉力矩动态仿真计算

摘要：

针对穿戴式外骨骼康复医疗平台,提出了一种融合整体法和MATLAB/Simulink的人体下肢肌肉力矩动态仿真计算方法.首先将下肢外骨骼机器人与人体下肢组成人体-外骨骼系统,应用整体法对人体-外骨骼系统进行运动学和动力学分析,建立系统牛顿欧拉方程.在此基础上利用MATLAB/Simulink软件建立了系统的动态仿真模型,将动力学方程模块化嵌入到仿真模型中.对主动步态训练过程进行了仿真计算,快速、准确地求得了完整运动周期内人体髋关节与膝关节肌肉扭矩的变化规律.所得结果对康复效果的评估和康复机器人的共享控制及自适应控制提供了重要的参考依据.

关键词：穿戴式外骨骼康复机器人、整体法、MATLAB/Simulink、肌肉力量

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：华北理工大学博士启动基金项目BS2017094

在线出版日期：2020-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：96-103