天车机器人吊钩运动轨迹模型构建

摘要：

为了实现天车机器人吊钩末端轨迹规划及基于视觉的避障功能,建立了吊钩几何重心运动轨迹模型.首先,建立了天车机器人框架坐标系及吊钩几何重心轨迹模型,定义了吊钩柔索运动的椎体空间.其次,针对吊钩无摆动情况,分别对大车、小车单独运动和大车、小车同时运动情况建立了吊钩运动轨迹模型.最后,针对吊钩出现平面摆动情况,分别建立了大车直线运动伴随吊钩在xOz平面摆动及大车、小车直线运动伴随吊钩在xOz平面摆动的吊钩运动轨迹模型.

关键词：天车机器人、机器人坐标系、吊钩轨迹、模型构建

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：88-93