基于光流法的移动机器人避障平衡策略的改进

摘要：

平衡策略是利用光流场实现避障的最为简单直接的方法.将摄像头采集到的图像序列中的每一帧均分成左右2个视场并分别计算光流,控制移动机器人向光流值较小的一侧移动以实现避障.然而,当移动机器人视场中央存在左右对称的障碍物时,计算出的左右视场光流值基本相等,导致传统的平衡策略失去效果.该项目针对这种情况提出一种改进的平衡策略,使改进后能够满足上述情况的需求,提高移动机器人避障成功率.

关键词：光流法、移动机器人、避障、视场、改进平衡策略

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-92